PERANCANGAN KONTROLER PROPORSIONAL OUTER-LOOP ATTITUDE QUADCOPTER MELALUI PENDEKATAN MODEL-BASED DESIGN DAN RELAY FEEDBACK ÅSTRÖM–HÄGGLUND

Abstract

Penelitian ini bertujuan merancang kontroler proporsional pada outer-loop attitude quadcopter menggunakan pendekatan model-based design dan metode tuning Relay Feedback Åström–Hägglund. Data penerbangan diperoleh melalui fitur blackbox logging pada firmware INAV dan digunakan untuk proses identifikasi sistem menggunakan MATLAB System Identification Toolbox. Model dinamika wahana berhasil direpresentasikan sebagai sistem orde dua dengan tingkat kecocokan sebesar 92,23% pada sumbu roll dan 88,91% pada sumbu pitch. Berdasarkan metode relay feedback diperoleh parameter gain optimal sebesar Kp = 31. Hasil pengujian simulasi menunjukkan peningkatan kecepatan respons dengan rise time 0,0207 s pada sumbu roll dan 0,0210 s pada sumbu pitch. Uji terbang riil menunjukkan penurunan total skor Integral Absolute Error (IAE) sebesar 22,3% dibandingkan parameter default pabrik. Hasil ini menunjukkan bahwa pendekatan model-based design dan relay feedback mampu meningkatkan presisi dan kestabilan penerbangan quadcopter.